如何进行粒子滤波预测与校正

1、%使用默认的三种状态创建粒子过滤器。命令行键入：pf = robotics.ParticleFilter

3、%使用单位协方差（eye（3））在状态[4 1 9]下初始化粒子滤波器。使用5000个粒子。命令行键入:initialize(pf,5000,[4 1 9],eye(3));

5、%在状态估计方法的基础上，得到最佳状态估计。命令行键入：stateEst = getStateEstimate(pf)