相机标定：张正友标定法求解原理

1、平面标定板和图像之间的单应性矩阵H：一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合；故标定板上的点其Z=0；则透镜模型可变为：H为单应性矩阵：

3、闭合解(closed-form solution)方法：如下所示

5、相机内部参数求解:

7、张正友标定方法总结(1)设定标定板猾诮沓靥(2)旋转标定板或相机，采集标定板图像(3)检测图像特征点(4)估计5个相机内参，和外部参数(5)参数优化