1、平面标定板和图像之间的单应性矩阵H：
一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合；
故标定板上的点其Z=0；
则透镜模型可变为：
H为单应性矩阵：
2、求内参的约束条件
如下所示：
3、闭合解(closed-form solution)方法：
如下所示
4、约束条件转换
如下所示
5、相机内部参数求解:
6、最大似然估计优化
由最大似然估计的非线性优化方法对参数进行优化。
7、张正友标定方法总结
(1)设定标定板
(2)旋转标定板或相机，采集标定板图像
(3)检测图像特征点
(4)估计5个相机内参，和外部参数
(5)参数优化
