正反行程效率的关系

正反行程效率的关系：由于摩拜擦力的存在以及驱动力方向问题，有时无论驱动力如何增大也无法使机械运动的现象称为机械的自度锁。

反行程时摩擦力方向与正行程时的摩擦力方向相反，故总反力FR31与反行程时力F‘的夹角为α+φ；故F‘=FQ/tan(α+φ) F=FQ/tanα η'=tan(α+φ)/tanα η'≤0得自锁条件为α+φ≥90°，故不自锁条件为α＜90°-φ。

定义

连接构件间的运动副中存在两种力，使构件运动的驱动力和阻碍构件运动的摩擦力。如果驱动力无论多么大，都不能使其运动，称这种现象为运动副的自锁。

对移动副而言，当外力合力作用在摩擦角之内，移动副发生自锁；对转动副而言，当外力合力作用在摩擦圆之内，转动副发生自锁。运动副的自锁条件是设计自锁机构的基础。