1、从故障码的意思理解这是一个CAN网络的故障，先断电测量CAN网络的终端电阻值如下图。断电后，分别在诊断插头处与ABS插头处测量的终端电阻都在正常范围内。断电后马上测量CAN终端电阻在正常范围内，说明CAN网络线束连接正常。
2、用Pico示波器测量CAN网络波形，所测波形如下。
4、分差波形看起来也还算正常，正常的CAN H电压是2.5V到3.5V的方波，CAN L电压是1.5V到2.5V的方波。那么CAN H加CAN L的电压，理想状态下应该是一条5V的直线（这就是CAN网络的共模）。再利用PicoScope软件数学通道做一个“B+A”的共模波形如下图。
6、把模块一个一个地断开，并且用Pico示波器连续测量波形，发现拆下导航模块后波形正常了。
