1、1：完成matlab的串口，并且实时通过波形显示数据2：添加RTT查看CPU使用率的扩展功能，MPU6050读取数据的优化
2、3：四元素表示的坐标变化，四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法4：飞控数据采集线程和数据处理线程的安排，类似于生产者与消费者的关系。
4、matlab串口我们采用回调函数，类似于中断方式哈，但是mtalb的串口十分的不好用哈，没有多线程，而我们在中断里面需要进行波形显示，四元素旋转等各种数据操作，是需要花费点时间的，这就导致我们的数据平率不能很高。。当上传的速率达到100hz以后，就会出错了。。50hz也不稳定。。这个实在是有点。。。担心以后的系统辨识和惯性导航的数据处理了。。头疼。。。matlab采用符号‘！’为结束符，碰到这个符号matlab就会调用回调函数，中间的数据都是逗号隔开的，数据顺序一次为accex,accey,accez,temp,gyrox,gyroy,gyroz,cpu_major,q0,q1,q2,q3发送，数据通过sprintf进行格式化，然后通过rt_kprintf函数发送，
